Se presenta como resultado el diseno e integracion de un ambiente virtual dinamico de un robot Scorbot ER-VII empleado para evaluar estrategias de control de movimiento a partir de la respuesta transitoria de sus variables articulares de posicion y velocidad, asi como una trayectoria para la consigna de movimiento descrita a partir de sus ecuaciones parametricas, en este caso el control de modos deslizantes hace el seguimiento de trayectorias programadas haciendo que el error sea compensado con la tarea a seguir. El sistema fue elaborado en Visual C++, Opengl y herramientas de autoria como 3d Studio Max para el modelado de la estructura del robot con detalles cinematicos finos, para la exportacion a codigo opengl se utilizo Deep Exploration edicion CAD. La respuesta de movimientos controlados es adquirida con Matlab y su integrador.
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